فرمت فایل : ورد

قسمتی از محتوی فایل

تعداد صفحات : 35 صفحه

مقدمه فصل اول تحلیل مدارهای جریان مستقیم: سه روش تحلیل(1- جمع آثار 2- پتانسیل گره 3- جریان حلقه ) بصورت زیر می باشد که قبل از توضیح آنها تعریف( گره، شاخه، حلقه) لازم است.
شاخه: مسیری که یک یا چند عنصر الکتریکی در آن قراردارد و انشعابی از آن گرفته نشده باشد مثال( شاخه AB)( شکل زیر).
گره: محل اتصال چند شاخه به یکدیگر است مثال( گره A شکل زیر) حلقه: هر مسیر بسته ای که شامل یک یا چند عنصر الکتریکی باشد مثال( حلقه ABCDA شکل زیر).
1- روش جمع آثار : دراین روش اثر هر منبع فعال بطور جداگانه بررسی می شود برای این کار بجای منابع دیگر مقاومت داخلی شان قرار داده می شود« بی اثر کردن منابع فعال دیگر» از ترکیب بررسی های انجام شده جوابهای مسئله مشخص می شود.
2- روش پتانسیل گره: در این روش یک نقطه را بعنوان مبنا انتخاب کرده و پتانسیل بقیه نقاط را نسبت به آن می سنجیم برای این کار برای هر گره یک پتانسیل
انتخاب گروه و در هر گروه به غیر از مبنا
را با توجه به پتانسیل آن گره و گره های دیگر می نویسیم برای این کار فرض می کنیم که پتانسیل آن گره از سایر گره ها بیشتر است در نتیجه همه جریانها از گره خارج می شوند و علامت آنها مثبت می شود« به غیر از شاخه هائی که منبع جریان با مقدار وجهت مشخص وجود دارد» با تشکیل دستگاه معادلات و حل آنها پتانسیل های مجهول بدست می آید و با استفاده از آنها جریان شاخه مشخص می شو.
برای نوشتن جریان در هر شاخه برحسب پتانسیل دوسر آن وعوامل موجود در آن به شکل زیر باید عمل کرد:




I




I



I دراین روش وجود منبع ولتاژ در یک شاخه به تنهایی دو حالت خاص زیر را ایجاد می کند« جریان منبع ولتاژ قبل از حل نامشخص است و معادله ای برای جریان آن نمی توان نوشت».
-a یک منبع ولتاژ به تنهایی در یک شاخه بین یک گره و مبنا وجود دارد.
در این حالت مسئله ساده شده زیرا پتانسیل آن گره مشخص است.


-b یک منبع ولتاژ به تنهایی در یک شاخه بین دو گره« به غیراز مبنا» وجود دارد در این حالت باید از گره بزرگ استفاده کرد.

« kcl برای گره بزرگ نیز صادق است»
همچنین در این حالت اختلاف پتانسیل دو گره موردنظر ثابت بوده و تشکیل یک معادله می دهد که با معادلات دیگر تشکیل یک دستگاه شده و با حل دستگاه پتانسیلهای مجهول بدست می آید.
( منظور از
مقدار مشخص است )
3- روش جریان حلقه: در این روش در حقیقت انتخاب جهت جریان در شاخه و جهت گردش برای نوشتن
را در هم ادغام می کنیم و یک جهت جریان حلقه در حلقه در نظر می گیریم و
را در همان جهت با توجه به جریان آن حلقه و حلقه های مجاور می نویسیم و با تشکیل دستگاه معادلات و حل آنها جریان حلقه و با استفاده از آنها جریان شاخه ها بدست می آید.
در این روش نیز دو حالت خاص بوجود می آ

*مقاله علم رباتیک*

پیشگفتار:

هدف این مقاله بررسی علم رباتیک و آشنایی با دانش و فناوری وابسته به ابزارهای مکانیکی کنترل شونده به وسیله رایانه می‌باشد چون بعضی ها بدین باورند که ربات ها حتماً ماشین های سیار انسان نما هستند که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند.

انتظار می رود مطالب این مقاله برای خواننده ای که آشنایی مقدماتی با ربوتیک و یا اصلاً آشنایی ندارد به سادگی قابل فهم باشد.

به منظور آشنایی خوانده به ربوکاپ نیز مطالبی در این مورد در پایان بیان نموده ایم.

چکیده:

رباتیک دانش وابسته به ابزارهای مکانیکی کنتزل شونده به وسیله رایانه می‌باشد. در اینجا ما شما را با انواع ربات ها از قبیل ساده و پیچیده و ربات هایی که دارای حس‌گر هستند آشنا می کنیم و خواهیم گفت که ربات ها توسط ریزپردازشگرها و ریزکنترل گرها کنترل می شوند. همچنین ویژگی های یک روبات را مطالعه می کنیم.

حرکت در ربات ها مسئله قابل توجهی است و ربات ها را می توان مکرراً برنامه ریزی کرد و چند کاره می باشند و کارآمد و مناسب برای محیط اند. در آخر شما را با تاریخچه Robocup آشنا خواهیم نمود.g

مقدمه:

روباتیک:

روباتیک (یا روبوتیک) دانش و فناوری وابسته به ابزارهای مکانیکی کنترل شونده به وسیله رایانه می‌باشد. برای نمونه ماشین های خودکار روباتیک عموماً در خطوط مونتاژ خودروها مشاهده می گردند.

بر خلاف تصور افسانه ای عمومی از رباتها به عنوان ماشینهای سیار انسان نما که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند، بیشتر دستگاههای روباتیک در مکانهای ثابتی در کارخانه ها بسته شده اند و در فرایند ساخت با کمک کامپیوتر، اعمال قابلیت انعطاف، ولی محدودی را انجام می دهند چنین دستگاهی حداقل شامل یک کامپیوتر برای نظارت بر اعمال و عملکردها و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، می‌باشد. علاوه بر این، ممکن است حسگرها و تجهیزات جانبی یا ابزاری را که فرمان داشته باشد بعضی از رباتها، ماشینهای مکانیکی نسبتاً ساده ای هستند که کارهای اختصاصی مانند جوشکاری یا رنگ افشانی را انجام می دهند، که سایر سیستم های پیچیده تر که به طور همزمان چند کار انجام می دهند، از دستگاههای حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربات ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوریکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب قرار دهند. ربات دیگری ممکن است دارای نوعی دید باشد، که عیوب کالاهای ساخته شده را تشخیص دهد. بعضی از رباتهای مورد استفاده در ساخت مدارهای الکترونیکی، پس از مکان یابی دیداری علامتهای تثبیت مکان بر روی برد،