فایل شاپ
فروش مقاله،تحقیقات و پروژه های دانشجویی،دانلود مقالات ترجمه شده،پاورپوینتفایل شاپ
فروش مقاله،تحقیقات و پروژه های دانشجویی،دانلود مقالات ترجمه شده،پاورپوینتطراحی کنترل کننده مدرن برای تقویت کننده عملیاتی
| دسته بندی | برق |
| بازدید ها | 19 |
| فرمت فایل | doc |
| حجم فایل | 2525 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 50 |
هدف از این پروژه بررسی مراحل طراحی یک کنترل کننده برای تقویت کننده عملیاتی (Op-Amp) با استفاده از روش های کنترل مدرن می باشد .
این سیستم دارای یک ورودی و یک خروجی است چنین سیستمی را SISO می گویند .
(Single Input , Single Output)
برای انجام این عمل لازم است ابتدا رفتار سیستم را بدون فیدبک حالت بررسی کرده و با مشاهده ناپایداری فیدبک حالت را طراحی کرده و سپس میزان پایداری را نسبت به حالت قبل بررسی می نماییم .
فهرست مطالب
|
چکیده مطالب |
1 |
|
پیشگفتار |
2 |
|
فصل اول تقویت کننده عملیاتی |
4 |
|
مقدمه |
4 |
|
1-1- پایانه های آپ امپ |
5 |
|
1-2- آپ امپ ایده آل |
5 |
|
1-3- تحلیل مدارهای دارای آپ امپ ایده آل – آرایش وارونگر |
7 |
|
1-4- کاربردهای دیگر آرایش وارونگر |
10 |
|
1-5- آرایش ناوارونگر |
13 |
|
1-6- اثر محدود بودن حلقه باز و پهنای باند بر عملکرد مدار |
16 |
|
1-7- عملکرد سیگنال بزرگ آپ امپ ها |
17 |
|
1-8- مشکلات DC |
19 |
|
فصل دوم شبیه سازی سیستم |
21 |
|
مقدمه |
21 |
|
2-1- تابع تبدیل سیستم |
21 |
|
2-2- فضاهای فضای حالت سیستم |
22 |
|
2-3- SIMULINK |
25 |
|
فصل سوم کنترل مدرن |
26 |
|
مقدمه |
26 |
|
3-1- فضای حالت |
27 |
|
3-2- پایداری |
28 |
|
3-3- سیستم های کنترل خطی فیدبک حالت |
29 |
|
3-4- کنترل پذیری و رویت پذیری |
31 |
|
3-5- رویت گر |
36 |
|
فصل چهارم بررسی سیستم با استفاده از کنترل کننده فیدبک حالت و رویتگر |
39 |
|
مقدمه |
39 |
|
4-1- کنترل پذیری و رویت پذیری |
39 |
|
4-2- فیدبک حالت |
41 |
|
4-3- شبیه سازی سیستم با فیدبک حالت |
45 |
|
منابع و مآخذ |
47 |
طراحی و ساخت مداری جهت کنترل دما
| دسته بندی | الکترونیک و مخابرات |
| بازدید ها | 35 |
| فرمت فایل | doc |
| حجم فایل | 5510 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 49 |
امروزه مردم جهان در فکر این هستند که چگونه در مصرف انرژی صرفه جویی کند . در نتیجه به فکر ساخت وسایلی کردند که در این زمینه کاربرد داشتند. که یکی از این وسایل دما سنج کنترلی است.
که این دستگاه بیشتر در سیستم های سرمازا وگرما زا استفاده می شود .که روش کار این دستگاه این چنین است . اگر ما در فصلی باشیم که هوا گرم باشد این دستگاه را طوری تنظیم می کنیم که سیستم سرمازا ما دمایی که ما در دستگاه مشخص کردیم ( به فرض مثال اگر دما 30 درجه سانتی گراد در دما سنج کنترلی تنظیم کرده باشیم و دما محیط به همان اندازه باشد) سیستم سرمازا ما روشن میشود و دمایی علاوه براین در دستگاه تعریف کردیم که اگر دما محیط کاهش پیدا کرد (به فرض مثال اگر دما 20 درجه سانتی گراد در دما سنج کنترلی تنظیم کرده باشیم و دما محیط به همان اندازه باشد) سیستم سرمازا ما خاموش میشود.
پس همین طور که گفته شده است ما علاوه بر این که دما محیط راکاهش می دهیم در مصرف انرژی صرفه جویی می کنیم.
امروزه کشورهای پیشرفته از این دستگاه دراماکن های عمومی وسالن ها و... استفاده می کنند.
فهرست مطالب
مقدمه
فصل اول
آشنایی با مدار
مشخصات مدار
شرح کار مدار
فصل دوم
تشریح مدار
شماتیک
پشت فیبر
قطعات مورد نیاز
برنامه نرم افزاری
نتیجه گیری
ضمایم
منابع
طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز
| دسته بندی | کامپیوتر و IT |
| بازدید ها | 24 |
| فرمت فایل | doc |
| حجم فایل | 5780 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 75 |
در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات های پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم . سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی می کنیم . پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد .
کلید واژه:روبات ، پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID .
فهرست مطالب
فهرست شکل‌‌ها‌ج
فصل 1 - مقدمه. 3
1-1 پیشگفتار3
1-2معرفی و مقایسه روبات های پرنده بدون سرنشین.. 4
1-3- معرفی Quadrotor. 6
1-4 مدل ریاضی.. 8
فصل 2-سخت افزار12
2-1 اجزای اصلی.. 12
2-1-1- میکرو کنترلر اصلی.. 13
2-1-2- نگاهی دقیق تر به میکرو کنترلر و توانمندی های آن.. 15
2-1-3- معرفی ESC.. 22
2-1-4- معرفی موتورهای BLDC.. 23
2-1-5- معرفی سنسور IMU.. 25
2-1-6- معرفی سنسور آلتراسونیک.... 29
2-1-7- برد اتصالIOIO... 30
2-1-8- مبدل USB به TTL. 32
فصل 3-شبیه سازی.. 34
3-1-معرفی موتور Unity3d. 34
3-2-معرفی کنترلر PID.. 35
3-2-1- بررسی تاثیر پارامترها بر سیستم.. 36
3-2-2- طراحی کنترلر و تنظیم آن ( روش زایگلر – نیکلز )38
3-2-3- مقایسه PID استاندارد و دیجیتالی ( گسسته )40
3-3 مقایسه انواع فیلترها42
3-3-1- فیلتر کالمن.. 42
3-3-2- فیلتر DCM.... 43
3-4نتایج شبیه سازی –PID استاندارد. 47
فصل 4-بخش عملی.. 49
4-1 ساخت بدنه. 49
فصل 5-نرم افزار55
ضمیمه ها 65
نتیجه گیری 67
منابع و مراجع 68
فهرست شکل‌‌ها
عنوان صفحه
شکل 1 : انواع روبات پرنده5
شکل 2 : مقایسه روبات های پرنده5
شکل 3 : نحوه چرخش ملخ ها6
شکل 4 : نحوه حرکت روبات... 7
شکل 5 : مدل دینامیکی روبات... 8
شکل 6 : دیاگرام داخلی روبات... 12
شکل 7 : نمای داخلی میکرو xmega128. 15
شکل 8 : دیاگرام ارتباط داخلی میکروکنترلر. 18
شکل 9 : نحوه تولید سیگنال esc. 22
شکل 10 : نمای داخلی موتور BLDC. 24
شکل 11 : نمای داخلی سنسور شتاب سنج.. 27
شکل 12 : شماتیک داخلی مدار سنسور imu. 28
شکل 13 : سنسور ultrasonic. 29
شکل 14 : ماژول واسط گوشی تلفن همراه و مدار اصلی.. 30
شکل 15 : شماتیک داخلی مدار واسط... 31
شکل 16 : مبدل usb به TTL. 32
شکل 17 : شماتیک داخلی مبدل usb بهTTL. 32
شکل 18 : مدل شبیه سازی شده روبات... 34
شکل 19 : کنترل فرآیند با فیدبک حلقه بسته. 35
شکل 20 : تاثیر افزایش بهره p. 36
شکل 21 : تاثیر افزایش بهره I36
شکل 22 : تاثیر افزایش بهره D.. 37
شکل 23 : دیاگرام سیستم حلقه بسته با اغتشاش.... 38
شکل 24 : پاسخ پله سیستم حلقه بسته. 38
شکل 25 : جدول زایگلر - نیکلز. 39
شکل 26 : نحوه از بین رفتن اثر نویز با فیلتر کالمن.. 43
شکل 27 : نتایج بدست آمده از شبیه سازی.. 47
شکل 28 : مراحل ابتدایی ساخت بدنه. 49
شکل 29 : بدنه ساخته شده در مرحله اول.. 50
شکل 30 : قفس تست ساخته شده51
شکل 31 : روبات آماده شده با اتصال چهار ملخ.. 52
شکل 32 : روبات ساخته شده در مرحله نهایی.. 53
شکل 33 : شماتیک داخلی سخت افزار روبات... 66