روباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد رباتهاست. روباتیک علم و فن آوری ماشینهای قابل برنامه ریزی، با کاربردهای عمومی می باشد.در این پروژه نیز به گونه ای از رباتی استفاده می شود که دستو عملکرد ربات را از طریق وب و به صورت online دریافت می کند.

فهرست مطالب

چکیده 1

مقدمه 2

رباتیک چیست 3

فرق میکرو پروسسور و میکرو کنترلر 5

ساختار میکرو کنترلر 6

تاریخچه میکروکنترلر های PIC 6

زبان برنامه نویسی PIC 7

نحوه برنامه ریزی میکرو 7

آی سی Max232 7

استپر موتور 10

پورت سریال .13

سطوح سیگنال RS232 ..13

USB چیست14

شرح کامل پورتهای سریال و موازی20

منابع: 22

در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات های پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم . سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی می کنیم . پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد .

کلید واژه:روبات ، پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID .

فهرست مطالب

فهرست شکل‌‌ها‌ج

فصل 1 - مقدمه. 3

1-1 پیشگفتار3

1-2معرفی و مقایسه روبات های پرنده بدون سرنشین.. 4

1-3- معرفی Quadrotor. 6

1-4 مدل ریاضی.. 8

فصل 2-سخت افزار12

2-1 اجزای اصلی.. 12

2-1-1- میکرو کنترلر اصلی.. 13

2-1-2- نگاهی دقیق تر به میکرو کنترلر و توانمندی های آن.. 15

2-1-3- معرفی ESC.. 22

2-1-4- معرفی موتورهای BLDC.. 23

2-1-5- معرفی سنسور IMU.. 25

2-1-6- معرفی سنسور آلتراسونیک.... 29

2-1-7- برد اتصالIOIO... 30

2-1-8- مبدل USB به TTL. 32

فصل 3-شبیه سازی.. 34

3-1-معرفی موتور Unity3d. 34

3-2-معرفی کنترلر PID.. 35

3-2-1- بررسی تاثیر پارامترها بر سیستم.. 36

3-2-2- طراحی کنترلر و تنظیم آن ( روش زایگلر – نیکلز )38

3-2-3- مقایسه PID استاندارد و دیجیتالی ( گسسته )40

3-3 مقایسه انواع فیلترها42

3-3-1- فیلتر کالمن.. 42

3-3-2- فیلتر DCM.... 43

3-4نتایج شبیه سازی –PID استاندارد. 47

فصل 4-بخش عملی.. 49

4-1 ساخت بدنه. 49

فصل 5-نرم افزار55

ضمیمه ها 65

نتیجه گیری 67

منابع و مراجع 68

فهرست شکل‌‌ها

عنوان صفحه

شکل 1 : انواع روبات پرنده5

شکل 2 : مقایسه روبات های پرنده5

شکل 3 : نحوه چرخش ملخ ها6

شکل 4 : نحوه حرکت روبات... 7

شکل 5 : مدل دینامیکی روبات... 8

شکل 6 : دیاگرام داخلی روبات... 12

شکل 7 : نمای داخلی میکرو xmega128. 15

شکل 8 : دیاگرام ارتباط داخلی میکروکنترلر. 18

شکل 9 : نحوه تولید سیگنال esc. 22

شکل 10 : نمای داخلی موتور BLDC. 24

شکل 11 : نمای داخلی سنسور شتاب سنج.. 27

شکل 12 : شماتیک داخلی مدار سنسور imu. 28

شکل 13 : سنسور ultrasonic. 29

شکل 14 : ماژول واسط گوشی تلفن همراه و مدار اصلی.. 30

شکل 15 : شماتیک داخلی مدار واسط... 31

شکل 16 : مبدل usb به TTL. 32

شکل 17 : شماتیک داخلی مبدل usb بهTTL. 32

شکل 18 : مدل شبیه سازی شده روبات... 34

شکل 19 : کنترل فرآیند با فیدبک حلقه بسته. 35

شکل 20 : تاثیر افزایش بهره p. 36

شکل 21 : تاثیر افزایش بهره I36

شکل 22 : تاثیر افزایش بهره D.. 37

شکل 23 : دیاگرام سیستم حلقه بسته با اغتشاش.... 38

شکل 24 : پاسخ پله سیستم حلقه بسته. 38

شکل 25 : جدول زایگلر - نیکلز. 39

شکل 26 : نحوه از بین رفتن اثر نویز با فیلتر کالمن.. 43

شکل 27 : نتایج بدست آمده از شبیه سازی.. 47

شکل 28 : مراحل ابتدایی ساخت بدنه. 49

شکل 29 : بدنه ساخته شده در مرحله اول.. 50

شکل 30 : قفس تست ساخته شده51

شکل 31 : روبات آماده شده با اتصال چهار ملخ.. 52

شکل 32 : روبات ساخته شده در مرحله نهایی.. 53

شکل 33 : شماتیک داخلی سخت افزار روبات... 66

در سیستم های هیدرولیک و نیوماتیک نسبت به سایر سیستمها ی مکانیکی قطعات محرک کمتری وجود دارد و میتوان در هر نقطه به حرکتهای خطی یا دورانی با قدرت بالا و کنترل مناسب دست یافت ، چون انتقال قدرت توسط جریان سیال پر فشار در خطوط انتقال (لوله ها و شیلنگها) صورت می گیرد

ولی در سیستمهای مکانیکی دیگر برای انتقال قدرت از اجزایی مانند بادامک ،چرخ دنده ، گاردان ، اهرم ، کلاچ و... استفاده می کنند.

در این سیستمها میتوان با اعمال نیروی کم به نیروی بالا و دقیق دست یافت همچنین میتوان نیروهای بزرگ خروجی را با اعمال نیروی کمی (مانند بازو بسته کردن شیرها و ... )کنترل نمود.

در این سمینار هدف جمع آوری مجموعه‌ای از روش‌های کنترل در رباتهای سرو هیدرولیک می‌باشد.

فهرست مطالب

چکیده1

1-معرفی ربات و نحوه کنترل آن 2

1-1نحوه کنترل ربات 4

1-2ساختمان ربات 5

1-3کنترل نقطه به نقطه (PTP Control)7

2-مقدمه ای در مورد سیستم های هیدرولیک 9

2-1کاربرد هیدرولیک:12

2-2سیستم های هیدرولیکی :13

3-کنترل سرو 15

3-1شیر های سرو 16

3-2سرو موتور. 16

4-معرفی کنترل نیرو 20

4-1کنترل ضریب سختی :22

4-2کنترل ضریب سختی به روش فعال:22

4-3کنترل ضریب سختی به روش غیر فعال:23

5-نتیجه گیری و پیشنهادها34

6-منابع:37